Router

ルーター(Router) は URL をコントローラ、アクション、あらゆるパラメータの指定を含む配列に変換し、 また逆に、URL の配列（例： ['controller' => 'posts', 'action' => 'index'] ）から文字列としての URL に変換をします。

詳しくは ルーターの設定 をする方法と Router クラスを見てください。